Navigation Mesh

🔹 특징

• 길찾기용 데이터 구조
  • Terrain / Collider 그대로 쓰지 않고,
  • 캐릭터가 실제로 걸을 수 있는 영역만 추출해 만든 폴리곤 네트워크
  • 포함: 계단, 언덕
  • 제외: 벽, 절벽, 장애물 위
• 경로 탐색
  • A* / Dijkstra 알고리즘 실행
  • NavMesh 위에서 목적지까지 최적 경로 계산
  • 캐릭터는 경로를 따라 자연스럽게 이동
• 동적 처리
  • 장애물 이동, 문 열림/닫힘 → NavMesh Obstacle 로 실시간 업데이트

🔹 왜 필요한가?

• 단순 Grid 기반 경로 탐색 → 부정확, 비효율적
• NavMesh → 공간을 최적화된 Polygon으로 표현
  • ✅ 빠른 경로 계산
  • ✅ 부드러운 움직임

🔹 활용 예시

• RTS → 유닛들이 서로 막히지 않고 최단거리 이동
• RPG/액션 → NPC가 장애물 피해 자연스럽게 이동
• 스텔스 게임 → AI가 벽/구조물 회피하며 플레이어 추적

👉 정의

NavMesh = "캐릭터가 다닐 수 있는 영역을 폴리곤으로 표현, AI가 길을 찾을 수 있도록 하는 데이터 구조"

💰 NavMesh에서 Cost 개념

🔹 기본 원리

• A* 탐색 시 비용(cost) = 이동 거리 + 앞으로 예상 거리
• 가장 총 비용이 낮은 경로 선택

🔹 NavMesh 특화된 Cost

• 영역마다 다른 Cost 부여 가능
  • 길 (Default) → cost = 1
  • 풀숲 → cost = 2 (느리게, 기피)
  • 위험 지역(불/늪/독) → cost = 5 (되도록 피함)
  • 벽/절벽 → cost = ∞ (이동 불가)

👉 예시:

• 풀숲 가로질러 10m (cost 높음)
• 돌아가서 15m (cost 낮음)
• → AI는 돌아가는 길 선택

🔹 Unity NavMesh Cost

• NavMesh Area 사용
• Area 별 cost multiplier 설정 가능

 

int grassArea = NavMesh.GetAreaFromName("Grass"); NavMesh.SetAreaCost(grassArea, 2.0f); // 풀숲은 비용 2배

🔹 Unreal NavMesh Cost

• NavModifierVolume 으로 영역 지정
• AreaClass 별 비용 설정

AreaClassCost

UNavArea_Default	1.0
UNavArea_LowCost	0.5
UNavArea_HighCost	2.0
UNavArea_Null/Block	∞

📝 최종 요약

• NavMesh = 캐릭터 이동 가능 영역의 폴리곤 데이터
• Cost = AI가 경로를 선택할 때 참고하는 가중치
• 값이 클수록 → 회피 / 값이 작을수록 → 선호
• 단순 거리뿐 아니라 위험도, 속도, 전략적 선택까지 반영 가능